隨著社會(huì)的發(fā)展，內(nèi)衛(wèi)經(jīng)歷了古代、近代、現(xiàn)代等歷史階段。
古代的內(nèi)衛(wèi)是奴隸主和封建統(tǒng)治階級(jí)實(shí)施統(tǒng)治的重要手段，內(nèi)衛(wèi)工作由“王”或皇家執(zhí)掌，集軍事與司法于一身，維護(hù)統(tǒng)治階級(jí)的利益。統(tǒng)治階級(jí)對(duì)內(nèi)衛(wèi)的理解最初是從保障自身安全開(kāi)始的。
早在公元前4千紀(jì)，隨著古埃及和兩河流域國(guó)家的產(chǎn)生，就出現(xiàn)了內(nèi)衛(wèi)活動(dòng)。這一時(shí)期的內(nèi)衛(wèi)由奴隸主貴族武裝擔(dān)負(fù)，主要任務(wù)是鎮(zhèn)壓奴隸階級(jí)的反抗，保護(hù)奴隸主貴族自身的安全。 前3千紀(jì)，在兩河流域出現(xiàn)了5400人的“親軍”，既負(fù)責(zé)保護(hù)國(guó)王和王室貴族，也擔(dān)負(fù)對(duì)外侵略掠奪的任務(wù)。在古希臘，由一些精銳部隊(duì)承擔(dān)內(nèi)衛(wèi)任務(wù)，稱為“神圣衛(wèi)隊(duì)”。古羅馬由“禁衛(wèi)軍”承擔(dān)一些內(nèi)衛(wèi)任務(wù)，“禁衛(wèi)軍”曾編有9個(gè)精銳大隊(duì)，每個(gè)大隊(duì)1000人。 在中國(guó)，夏朝建立后，內(nèi)衛(wèi)隨之出現(xiàn)。王室軍隊(duì)擔(dān)負(fù)內(nèi)衛(wèi)任務(wù)，六卿中的司徒主管內(nèi)衛(wèi)工作。
商朝時(shí)，隨著國(guó)家形態(tài)的完善，內(nèi)衛(wèi)活動(dòng)更加豐富，商王以“王師”對(duì)內(nèi)鎮(zhèn)壓各種反抗力量，討伐諸侯國(guó)的反叛，鞏固王朝的統(tǒng)一。 西周奴隸制國(guó)家擔(dān)任內(nèi)衛(wèi)領(lǐng)導(dǎo)的官員有司馬和司寇，司馬掌管的軍事行政和司寇掌管的刑獄、糾察等，都包含內(nèi)衛(wèi)活動(dòng)。天子直轄的“西六師”為周王的禁衛(wèi)軍。王室禁衛(wèi)軍和特殊的夷隸兵，專門(mén)負(fù)責(zé)王室警衛(wèi)。 春秋以后，擔(dān)負(fù)內(nèi)衛(wèi)的職官越來(lái)越多，分工越來(lái)越細(xì)。據(jù)《周禮》記載，“司歷”負(fù)責(zé)管理看押，“司隸”負(fù)責(zé)管理奴隸和捕盜賊，“司圜”負(fù)責(zé)管理監(jiān)獄和刑罰，“掌囚”掌管看守，“掌戮”負(fù)責(zé)執(zhí)行刑罰，“司門(mén)”掌管警衛(wèi)京城諸門(mén)關(guān)鍵，“司關(guān)”負(fù)責(zé)檢查出入關(guān)口，“司暴”負(fù)責(zé)治安管理，“司稽”主管巡市和司察犯禁者等事項(xiàng)。封建社會(huì)的內(nèi)衛(wèi)是封建統(tǒng)治階級(jí)實(shí)施統(tǒng)治的重要手段。主要有兩種形式：在東方一些中央集權(quán)制的封建國(guó)家，內(nèi)衛(wèi)由皇家執(zhí)掌，在中央和地方設(shè)置官員和武裝力量，遂行內(nèi)衛(wèi)任務(wù)。 在中國(guó)，秦始皇統(tǒng)一中國(guó)后，全國(guó)推行郡縣制，強(qiáng)化各級(jí)行政機(jī)關(guān)，內(nèi)衛(wèi)也隨之發(fā)生了一些變化。秦朝不僅設(shè)有負(fù)責(zé)宮殿警衛(wèi)及從事管理的“郎中令”、掌管宮門(mén)警衛(wèi)的“衛(wèi)尉”、警衛(wèi)太子的“衛(wèi)率”等專門(mén)的警衛(wèi)官員，而且還建立了許多警衛(wèi)制度，如通行憑證制度、群臣上殿不得佩帶武器制度等。秦朝重視對(duì)犯人的看管、追捕，設(shè)置了自上而下的機(jī)構(gòu)，制定了比較具體的規(guī)定；從中央到郡縣普遍設(shè)立監(jiān)獄，并有專人管理。 漢朝軍隊(duì)包括京師兵、郡國(guó)兵和邊防兵。京師兵即中央軍，包括郎官、衛(wèi)士和屯兵，分別由郎中令、衛(wèi)尉和中尉統(tǒng)領(lǐng)，分掌宮廷內(nèi)外宿衛(wèi)、警衛(wèi)和京師衛(wèi)戍。 唐朝是中國(guó)封建社會(huì)的鼎盛時(shí)期，內(nèi)衛(wèi)有了很大發(fā)展。宮廷警衛(wèi)有南衙與北衙之分。南衙指十六衛(wèi)，駐屯在宮南，負(fù)責(zé)保衛(wèi)京城，宿衛(wèi)宮禁；北衙是禁兵，駐屯在禁苑，由皇帝直轄。唐朝宮廷警衛(wèi)有關(guān)于“闌入罪”、宮廷警衛(wèi)者違禁處罰等規(guī)定。唐朝的看押目標(biāo)包括中央監(jiān)獄和京城及州縣地方監(jiān)獄機(jī)構(gòu)兩大系統(tǒng)。擔(dān)任監(jiān)獄看押任務(wù)的人員稱“典獄”。監(jiān)獄看押制度有禁囚制度、居作制度等?！恫锻雎伞芬?guī)定，凡因犯罪事發(fā)而逃亡者，必須追捕。追捕人員走漏消息有罪，看守人員因疏忽走失罪犯有罪，在服刑與囚禁期間逃亡的犯人應(yīng)受到嚴(yán)厲處罰。五代時(shí)在罪犯的看押方面有兩個(gè)顯著特點(diǎn)：對(duì)監(jiān)獄實(shí)施軍事管制，由軍隊(duì)擔(dān)負(fù)管理監(jiān)獄、警戒等事宜；掌獄官吏視情用法。 明代的宮廷警衛(wèi)由親軍擔(dān)任，其中以錦衣衛(wèi)的地位最顯赫，主管巡察、緝捕奸人盜賊，審理欽犯，為皇帝的耳目。 清代，八旗兵、綠營(yíng)以及地主自募自練的鄉(xiāng)勇，都承擔(dān)內(nèi)衛(wèi)任務(wù)。宮廷警衛(wèi)由侍衛(wèi)處總管，侍衛(wèi)處有領(lǐng)侍衛(wèi)大臣6人、內(nèi)大臣6人，下設(shè)親軍營(yíng)和護(hù)軍營(yíng)。資產(chǎn)階級(jí)出于階級(jí)統(tǒng)治的需要，建立具有近代意義的警察制度，出現(xiàn)憲兵、武裝警察、內(nèi)衛(wèi)部隊(duì)等專門(mén)武裝，以執(zhí)法形式執(zhí)行國(guó)內(nèi)安全保衛(wèi)任務(wù)，內(nèi)衛(wèi)的范圍、方式、手段、制度等都發(fā)生了巨大變化。 在中國(guó)，1845年英國(guó)殖民主義者曾在上海租界建立警察局，當(dāng)時(shí)譯稱“巡捕房”，主要負(fù)責(zé)維護(hù)租界秩序。 1862年，上?？h城設(shè)立巡防保甲局，受上海道領(lǐng)導(dǎo)。 1895年，清朝成立新軍，承擔(dān)內(nèi)衛(wèi)任務(wù)。 清末，清政府仿效西方建立警察制度，于1905年成立巡警部，分擔(dān)軍隊(duì)的部分內(nèi)衛(wèi)任務(wù)。
北洋政府時(shí)期，繼續(xù)進(jìn)行中國(guó)警察制度的改革，于1914年成立真正意義上的武裝警察隊(duì)伍――保安警察大隊(duì)，同時(shí)在陸軍中建立憲兵，兼行治安職能。國(guó)民黨統(tǒng)治時(shí)期，為鎮(zhèn)壓革命運(yùn)動(dòng)，專門(mén)設(shè)立武裝警察和憲兵，并在各地建立保安團(tuán)（隊(duì)）。 1932年，國(guó)民黨政府還用法律形式，把憲兵定為軍事警察兼司法警察，使國(guó)民黨的憲兵、特務(wù)、警察三位一體，成為其統(tǒng)治的內(nèi)衛(wèi)工具。隨著世界各國(guó)政權(quán)性質(zhì)和國(guó)家制度多元化的發(fā)展、民主與法制進(jìn)程的加快，許多國(guó)家更加重視內(nèi)衛(wèi)建設(shè)，內(nèi)衛(wèi)也出現(xiàn)了多元化特征。 第二次世界大戰(zhàn)后，出現(xiàn)了以美、蘇為代表的兩大政治集團(tuán)，內(nèi)衛(wèi)的體制、任務(wù)范圍、法律權(quán)限等也出現(xiàn)了較大差異，主要表現(xiàn)為兩種形態(tài)。在以蘇聯(lián)為首的社會(huì)主義陣營(yíng)，內(nèi)衛(wèi)的軍事性特征突出；在以美國(guó)為首的資本主義陣營(yíng)，內(nèi)衛(wèi)的警察特征更為明顯。許多國(guó)家均建立專門(mén)武裝，在政府內(nèi)務(wù)部門(mén)、國(guó)防部門(mén)或相應(yīng)的警察領(lǐng)導(dǎo)機(jī)構(gòu)領(lǐng)導(dǎo)管理下，完成國(guó)家賦予的安全保衛(wèi)任務(wù)和相應(yīng)的執(zhí)法任務(wù)。伴隨著人民解放軍的勝利進(jìn)軍，中國(guó)共產(chǎn)黨即將取得全國(guó)政權(quán)，在解放區(qū)大中城市開(kāi)始建立不同形式的內(nèi)衛(wèi)武裝。 1949年8月31日，中國(guó)人民公安中央縱隊(duì)成立，擔(dān)負(fù)中國(guó)共產(chǎn)黨中央委員會(huì)、中央各機(jī)關(guān)、首長(zhǎng)和北平的警衛(wèi)任務(wù)，配合部隊(duì)完成了中華人民共和國(guó)第一屆政治協(xié)商會(huì)議和開(kāi)國(guó)大典的警衛(wèi)任務(wù)。同時(shí)，在鐵路系統(tǒng)組建了鐵路公安武裝，在解放較晚的邊遠(yuǎn)和少數(shù)民族地區(qū)也建立了公安武裝。這些不同時(shí)期建立的不同名稱的公安武裝，擔(dān)負(fù)中共中央和各級(jí)機(jī)關(guān)、首長(zhǎng)的警衛(wèi)任務(wù)，保衛(wèi)重要的政治、經(jīng)濟(jì)目標(biāo)和交通要害部位的安全，進(jìn)行城市警備，看管罪犯，維護(hù)社會(huì)秩序，為鞏固政權(quán)作出了重大貢獻(xiàn)。 1949年10月15日～11月1日，第一次全國(guó)公安工作會(huì)議在北京召開(kāi)，朱德、周恩來(lái)在會(huì)議上明確指出，公安部隊(duì)的任務(wù)就是國(guó)家內(nèi)部的防務(wù)，包括維護(hù)地方治安，防止敵特活動(dòng)，保衛(wèi)邊防。 1953年，經(jīng)中國(guó)人民解放軍總參謀部批準(zhǔn)，由公安部隊(duì)司令部頒發(fā)《中國(guó)人民解放軍公安部隊(duì)暫行業(yè)務(wù)條例（草案）》，把公安部隊(duì)的任務(wù)分為內(nèi)衛(wèi)和邊防。內(nèi)衛(wèi)的任務(wù)、管理和內(nèi)衛(wèi)部隊(duì)建設(shè)，進(jìn)入了一個(gè)新的發(fā)展時(shí)期。這一時(shí)期，內(nèi)衛(wèi)部隊(duì)擔(dān)負(fù)警衛(wèi)首長(zhǎng)機(jī)關(guān)、守衛(wèi)工廠倉(cāng)庫(kù)、守護(hù)橋梁隧道、看押看守罪犯、清剿土匪、圍殲空降特務(wù)、平息叛亂暴亂等任務(wù)，為打擊敵對(duì)勢(shì)力的破壞活動(dòng)、鞏固政權(quán)作出了重大貢獻(xiàn)。此后，內(nèi)衛(wèi)部隊(duì)的體制、名稱、編制多次發(fā)生變化，內(nèi)衛(wèi)的任務(wù)由以剿匪反特為主，逐步轉(zhuǎn)為保衛(wèi)重要目標(biāo)安全，維護(hù)社會(huì)秩序。內(nèi)衛(wèi)在社會(huì)主義革命和社會(huì)主義建設(shè)中發(fā)揮了重要作用。 1958年，部分公安部隊(duì)改編為人民武裝警察，各省成立武裝警察總隊(duì)。
1961年，成立中國(guó)人民武裝警察部隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)機(jī)構(gòu)。
1966年，公安部隊(duì)統(tǒng)一整編為中國(guó)人民解放軍。
1982年，中國(guó)人民武裝警察部隊(duì)重新組建。鄧小平、江澤民、胡錦濤、習(xí)近平十分重視內(nèi)衛(wèi)工作和武警部隊(duì)建設(shè)，先后作出了一系列重要論述，要求武警部隊(duì)以執(zhí)勤和處置突發(fā)事件為中心，積極探索武警部隊(duì)建設(shè)的特點(diǎn)規(guī)律，大力提高現(xiàn)代條件下執(zhí)勤和處置突發(fā)事件能力。中共中央、國(guó)務(wù)院、中央軍委頒發(fā)了一系列與內(nèi)衛(wèi)工作相關(guān)的法規(guī)。武警部隊(duì)認(rèn)真貫徹內(nèi)衛(wèi)工作和武警部隊(duì)建設(shè)的指導(dǎo)思想與法律法規(guī)，總結(jié)內(nèi)衛(wèi)工作的歷史經(jīng)驗(yàn)，制定、頒發(fā)執(zhí)勤工作、處置突發(fā)事件、戰(zhàn)備工作、武器裝備管理等軍事規(guī)章，全面加強(qiáng)革命化現(xiàn)代化正規(guī)化建設(shè)，內(nèi)衛(wèi)工作和武警部隊(duì)建設(shè)進(jìn)入一個(gè)嶄新的發(fā)展階段。武警部隊(duì)在保衛(wèi)國(guó)家政治、經(jīng)濟(jì)、外交、文化、科研等重要目標(biāo)和重大活動(dòng)安全，處置突發(fā)事件，嚴(yán)厲打擊暴力、恐怖犯罪，參加國(guó)家經(jīng)濟(jì)建設(shè)和搶險(xiǎn)救災(zāi)中，為維護(hù)國(guó)家安全穩(wěn)定、保護(hù)人民生命財(cái)產(chǎn)安全、促進(jìn)經(jīng)濟(jì)發(fā)展作出了重大貢獻(xiàn)。在世界多極化、經(jīng)濟(jì)全球化、信息網(wǎng)絡(luò)化，傳統(tǒng)安全與非傳統(tǒng)安全威脅因素增多的形勢(shì)下，國(guó)家安全與社會(huì)穩(wěn)定面臨的新情況、新問(wèn)題越來(lái)越多，各國(guó)政府將不斷審視各自的內(nèi)衛(wèi)戰(zhàn)略，強(qiáng)化內(nèi)衛(wèi)措施，調(diào)整內(nèi)衛(wèi)力量，改善內(nèi)衛(wèi)運(yùn)行機(jī)制，完善內(nèi)衛(wèi)法制，加強(qiáng)內(nèi)衛(wèi)科研，以確保內(nèi)衛(wèi)工作更有成效。影響國(guó)家安全與發(fā)展的不穩(wěn)定、不確定因素增多，不同文化、不同價(jià)值觀念的沖突加劇，各種矛盾凸顯，刑事犯罪高發(fā)，恐怖主義、有組織犯罪、民族宗教糾紛等問(wèn)題日趨突出，內(nèi)衛(wèi)工作面臨嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。在相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)期內(nèi)，內(nèi)衛(wèi)任務(wù)將更加繁重艱巨，內(nèi)衛(wèi)在維護(hù)國(guó)家安全和人民利益、促進(jìn)社會(huì)進(jìn)步方面將發(fā)揮更加重要的作用。隨著國(guó)家法治進(jìn)程的不斷推進(jìn)，人們對(duì)民主與法制、安全與秩序的要求將越來(lái)越高，國(guó)家規(guī)范內(nèi)衛(wèi)行動(dòng)的法律法規(guī)將日益完善，對(duì)內(nèi)衛(wèi)行動(dòng)的要求將更為嚴(yán)格。內(nèi)衛(wèi)行動(dòng)將更加強(qiáng)調(diào)有法可依、有法必依、執(zhí)法必嚴(yán)、違法必究。隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展及其在社會(huì)各個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，敵對(duì)勢(shì)力、犯罪分子和恐怖分子也必然采用高新技術(shù)變換方式和手段，危害國(guó)家安全和社會(huì)穩(wěn)定。內(nèi)衛(wèi)手段必須適應(yīng)科學(xué)技術(shù)發(fā)展和犯罪手段的變化，依托以信息技術(shù)為核心的高新技術(shù)，大力提高組織指揮、情報(bào)偵察、武器裝備、管理控制、處置行動(dòng)等方面的科技含量，全面提升內(nèi)衛(wèi)現(xiàn)代化建設(shè)水平。隨著世界一體化進(jìn)程的加快，犯罪和恐怖活動(dòng)出現(xiàn)了跨地區(qū)、跨國(guó)界的趨勢(shì)，內(nèi)衛(wèi)聯(lián)合行動(dòng)將越來(lái)越普遍。各國(guó)政府將更加注重研究國(guó)際合作的機(jī)制與策略，加強(qiáng)情報(bào)信息交流，組織聯(lián)合行動(dòng)演練，提高聯(lián)合行動(dòng)能力，在反恐怖和打擊跨國(guó)犯罪等方面，采取聯(lián)合一致的行動(dòng)。內(nèi)衛(wèi)不是從來(lái)就有的，也不是永恒存在的，最終將隨著國(guó)家的消亡而消亡。但在相當(dāng)長(zhǎng)的歷史時(shí)期內(nèi)，內(nèi)衛(wèi)必將適應(yīng)國(guó)家和社會(huì)的發(fā)展變化，展現(xiàn)出新的特點(diǎn)和規(guī)律，對(duì)社會(huì)歷史發(fā)展和文明進(jìn)程發(fā)揮更加重要的作用。 
