隨著社會的發(fā)展，內(nèi)衛(wèi)經(jīng)歷了古代、近代、現(xiàn)代等歷史階段。
古代的內(nèi)衛(wèi)是奴隸主和封建統(tǒng)治階級實施統(tǒng)治的重要手段，內(nèi)衛(wèi)工作由“王”或皇家執(zhí)掌，集軍事與司法于一身，維護統(tǒng)治階級的利益。統(tǒng)治階級對內(nèi)衛(wèi)的理解最初是從保障自身安全開始的。
早在公元前4千紀，隨著古埃及和兩河流域國家的產(chǎn)生，就出現(xiàn)了內(nèi)衛(wèi)活動。這一時期的內(nèi)衛(wèi)由奴隸主貴族武裝擔負，主要任務是鎮(zhèn)壓奴隸階級的反抗，保護奴隸主貴族自身的安全。 前3千紀，在兩河流域出現(xiàn)了5400人的“親軍”，既負責保護國王和王室貴族，也擔負對外侵略掠奪的任務。在古希臘，由一些精銳部隊承擔內(nèi)衛(wèi)任務，稱為“神圣衛(wèi)隊”。古羅馬由“禁衛(wèi)軍”承擔一些內(nèi)衛(wèi)任務，“禁衛(wèi)軍”曾編有9個精銳大隊，每個大隊1000人。 在中國，夏朝建立后，內(nèi)衛(wèi)隨之出現(xiàn)。王室軍隊擔負內(nèi)衛(wèi)任務，六卿中的司徒主管內(nèi)衛(wèi)工作。
商朝時，隨著國家形態(tài)的完善，內(nèi)衛(wèi)活動更加豐富，商王以“王師”對內(nèi)鎮(zhèn)壓各種反抗力量，討伐諸侯國的反叛，鞏固王朝的統(tǒng)一。 西周奴隸制國家擔任內(nèi)衛(wèi)領導的官員有司馬和司寇，司馬掌管的軍事行政和司寇掌管的刑獄、糾察等，都包含內(nèi)衛(wèi)活動。天子直轄的“西六師”為周王的禁衛(wèi)軍。王室禁衛(wèi)軍和特殊的夷隸兵，專門負責王室警衛(wèi)。 春秋以后，擔負內(nèi)衛(wèi)的職官越來越多，分工越來越細。據(jù)《周禮》記載，“司歷”負責管理看押，“司隸”負責管理奴隸和捕盜賊，“司圜”負責管理監(jiān)獄和刑罰，“掌囚”掌管看守，“掌戮”負責執(zhí)行刑罰，“司門”掌管警衛(wèi)京城諸門關鍵，“司關”負責檢查出入關口，“司暴”負責治安管理，“司稽”主管巡市和司察犯禁者等事項。封建社會的內(nèi)衛(wèi)是封建統(tǒng)治階級實施統(tǒng)治的重要手段。主要有兩種形式：在東方一些中央集權(quán)制的封建國家，內(nèi)衛(wèi)由皇家執(zhí)掌，在中央和地方設置官員和武裝力量，遂行內(nèi)衛(wèi)任務。 在中國，秦始皇統(tǒng)一中國后，全國推行郡縣制，強化各級行政機關，內(nèi)衛(wèi)也隨之發(fā)生了一些變化。秦朝不僅設有負責宮殿警衛(wèi)及從事管理的“郎中令”、掌管宮門警衛(wèi)的“衛(wèi)尉”、警衛(wèi)太子的“衛(wèi)率”等專門的警衛(wèi)官員，而且還建立了許多警衛(wèi)制度，如通行憑證制度、群臣上殿不得佩帶武器制度等。秦朝重視對犯人的看管、追捕，設置了自上而下的機構(gòu)，制定了比較具體的規(guī)定；從中央到郡縣普遍設立監(jiān)獄，并有專人管理。 漢朝軍隊包括京師兵、郡國兵和邊防兵。京師兵即中央軍，包括郎官、衛(wèi)士和屯兵，分別由郎中令、衛(wèi)尉和中尉統(tǒng)領，分掌宮廷內(nèi)外宿衛(wèi)、警衛(wèi)和京師衛(wèi)戍。 唐朝是中國封建社會的鼎盛時期，內(nèi)衛(wèi)有了很大發(fā)展。宮廷警衛(wèi)有南衙與北衙之分。南衙指十六衛(wèi)，駐屯在宮南，負責保衛(wèi)京城，宿衛(wèi)宮禁；北衙是禁兵，駐屯在禁苑，由皇帝直轄。唐朝宮廷警衛(wèi)有關于“闌入罪”、宮廷警衛(wèi)者違禁處罰等規(guī)定。唐朝的看押目標包括中央監(jiān)獄和京城及州縣地方監(jiān)獄機構(gòu)兩大系統(tǒng)。擔任監(jiān)獄看押任務的人員稱“典獄”。監(jiān)獄看押制度有禁囚制度、居作制度等?！恫锻雎伞芬?guī)定，凡因犯罪事發(fā)而逃亡者，必須追捕。追捕人員走漏消息有罪，看守人員因疏忽走失罪犯有罪，在服刑與囚禁期間逃亡的犯人應受到嚴厲處罰。五代時在罪犯的看押方面有兩個顯著特點：對監(jiān)獄實施軍事管制，由軍隊擔負管理監(jiān)獄、警戒等事宜；掌獄官吏視情用法。 明代的宮廷警衛(wèi)由親軍擔任，其中以錦衣衛(wèi)的地位最顯赫，主管巡察、緝捕奸人盜賊，審理欽犯，為皇帝的耳目。 清代，八旗兵、綠營以及地主自募自練的鄉(xiāng)勇，都承擔內(nèi)衛(wèi)任務。宮廷警衛(wèi)由侍衛(wèi)處總管，侍衛(wèi)處有領侍衛(wèi)大臣6人、內(nèi)大臣6人，下設親軍營和護軍營。資產(chǎn)階級出于階級統(tǒng)治的需要，建立具有近代意義的警察制度，出現(xiàn)憲兵、武裝警察、內(nèi)衛(wèi)部隊等專門武裝，以執(zhí)法形式執(zhí)行國內(nèi)安全保衛(wèi)任務，內(nèi)衛(wèi)的范圍、方式、手段、制度等都發(fā)生了巨大變化。 在中國，1845年英國殖民主義者曾在上海租界建立警察局，當時譯稱“巡捕房”，主要負責維護租界秩序。 1862年，上?？h城設立巡防保甲局，受上海道領導。 1895年，清朝成立新軍，承擔內(nèi)衛(wèi)任務。 清末，清政府仿效西方建立警察制度，于1905年成立巡警部，分擔軍隊的部分內(nèi)衛(wèi)任務。
北洋政府時期，繼續(xù)進行中國警察制度的改革，于1914年成立真正意義上的武裝警察隊伍――保安警察大隊，同時在陸軍中建立憲兵，兼行治安職能。國民黨統(tǒng)治時期，為鎮(zhèn)壓革命運動，專門設立武裝警察和憲兵，并在各地建立保安團（隊）。 1932年，國民黨政府還用法律形式，把憲兵定為軍事警察兼司法警察，使國民黨的憲兵、特務、警察三位一體，成為其統(tǒng)治的內(nèi)衛(wèi)工具。隨著世界各國政權(quán)性質(zhì)和國家制度多元化的發(fā)展、民主與法制進程的加快，許多國家更加重視內(nèi)衛(wèi)建設，內(nèi)衛(wèi)也出現(xiàn)了多元化特征。 第二次世界大戰(zhàn)后，出現(xiàn)了以美、蘇為代表的兩大政治集團，內(nèi)衛(wèi)的體制、任務范圍、法律權(quán)限等也出現(xiàn)了較大差異，主要表現(xiàn)為兩種形態(tài)。在以蘇聯(lián)為首的社會主義陣營，內(nèi)衛(wèi)的軍事性特征突出；在以美國為首的資本主義陣營，內(nèi)衛(wèi)的警察特征更為明顯。許多國家均建立專門武裝，在政府內(nèi)務部門、國防部門或相應的警察領導機構(gòu)領導管理下，完成國家賦予的安全保衛(wèi)任務和相應的執(zhí)法任務。伴隨著人民解放軍的勝利進軍，中國共產(chǎn)黨即將取得全國政權(quán)，在解放區(qū)大中城市開始建立不同形式的內(nèi)衛(wèi)武裝。 1949年8月31日，中國人民公安中央縱隊成立，擔負中國共產(chǎn)黨中央委員會、中央各機關、首長和北平的警衛(wèi)任務，配合部隊完成了中華人民共和國第一屆政治協(xié)商會議和開國大典的警衛(wèi)任務。同時，在鐵路系統(tǒng)組建了鐵路公安武裝，在解放較晚的邊遠和少數(shù)民族地區(qū)也建立了公安武裝。這些不同時期建立的不同名稱的公安武裝，擔負中共中央和各級機關、首長的警衛(wèi)任務，保衛(wèi)重要的政治、經(jīng)濟目標和交通要害部位的安全，進行城市警備，看管罪犯，維護社會秩序，為鞏固政權(quán)作出了重大貢獻。 1949年10月15日～11月1日，第一次全國公安工作會議在北京召開，朱德、周恩來在會議上明確指出，公安部隊的任務就是國家內(nèi)部的防務，包括維護地方治安，防止敵特活動，保衛(wèi)邊防。 1953年，經(jīng)中國人民解放軍總參謀部批準，由公安部隊司令部頒發(fā)《中國人民解放軍公安部隊暫行業(yè)務條例（草案）》，把公安部隊的任務分為內(nèi)衛(wèi)和邊防。內(nèi)衛(wèi)的任務、管理和內(nèi)衛(wèi)部隊建設，進入了一個新的發(fā)展時期。這一時期，內(nèi)衛(wèi)部隊擔負警衛(wèi)首長機關、守衛(wèi)工廠倉庫、守護橋梁隧道、看押看守罪犯、清剿土匪、圍殲空降特務、平息叛亂暴亂等任務，為打擊敵對勢力的破壞活動、鞏固政權(quán)作出了重大貢獻。此后，內(nèi)衛(wèi)部隊的體制、名稱、編制多次發(fā)生變化，內(nèi)衛(wèi)的任務由以剿匪反特為主，逐步轉(zhuǎn)為保衛(wèi)重要目標安全，維護社會秩序。內(nèi)衛(wèi)在社會主義革命和社會主義建設中發(fā)揮了重要作用。 1958年，部分公安部隊改編為人民武裝警察，各省成立武裝警察總隊。
1961年，成立中國人民武裝警察部隊領導機構(gòu)。
1966年，公安部隊統(tǒng)一整編為中國人民解放軍。
1982年，中國人民武裝警察部隊重新組建。鄧小平、江澤民、胡錦濤、習近平十分重視內(nèi)衛(wèi)工作和武警部隊建設，先后作出了一系列重要論述，要求武警部隊以執(zhí)勤和處置突發(fā)事件為中心，積極探索武警部隊建設的特點規(guī)律，大力提高現(xiàn)代條件下執(zhí)勤和處置突發(fā)事件能力。中共中央、國務院、中央軍委頒發(fā)了一系列與內(nèi)衛(wèi)工作相關的法規(guī)。武警部隊認真貫徹內(nèi)衛(wèi)工作和武警部隊建設的指導思想與法律法規(guī)，總結(jié)內(nèi)衛(wèi)工作的歷史經(jīng)驗，制定、頒發(fā)執(zhí)勤工作、處置突發(fā)事件、戰(zhàn)備工作、武器裝備管理等軍事規(guī)章，全面加強革命化現(xiàn)代化正規(guī)化建設，內(nèi)衛(wèi)工作和武警部隊建設進入一個嶄新的發(fā)展階段。武警部隊在保衛(wèi)國家政治、經(jīng)濟、外交、文化、科研等重要目標和重大活動安全，處置突發(fā)事件，嚴厲打擊暴力、恐怖犯罪，參加國家經(jīng)濟建設和搶險救災中，為維護國家安全穩(wěn)定、保護人民生命財產(chǎn)安全、促進經(jīng)濟發(fā)展作出了重大貢獻。在世界多極化、經(jīng)濟全球化、信息網(wǎng)絡化，傳統(tǒng)安全與非傳統(tǒng)安全威脅因素增多的形勢下，國家安全與社會穩(wěn)定面臨的新情況、新問題越來越多，各國政府將不斷審視各自的內(nèi)衛(wèi)戰(zhàn)略，強化內(nèi)衛(wèi)措施，調(diào)整內(nèi)衛(wèi)力量，改善內(nèi)衛(wèi)運行機制，完善內(nèi)衛(wèi)法制，加強內(nèi)衛(wèi)科研，以確保內(nèi)衛(wèi)工作更有成效。影響國家安全與發(fā)展的不穩(wěn)定、不確定因素增多，不同文化、不同價值觀念的沖突加劇，各種矛盾凸顯，刑事犯罪高發(fā)，恐怖主義、有組織犯罪、民族宗教糾紛等問題日趨突出，內(nèi)衛(wèi)工作面臨嚴峻挑戰(zhàn)。在相當長的時期內(nèi)，內(nèi)衛(wèi)任務將更加繁重艱巨，內(nèi)衛(wèi)在維護國家安全和人民利益、促進社會進步方面將發(fā)揮更加重要的作用。隨著國家法治進程的不斷推進，人們對民主與法制、安全與秩序的要求將越來越高，國家規(guī)范內(nèi)衛(wèi)行動的法律法規(guī)將日益完善，對內(nèi)衛(wèi)行動的要求將更為嚴格。內(nèi)衛(wèi)行動將更加強調(diào)有法可依、有法必依、執(zhí)法必嚴、違法必究。隨著科學技術的迅猛發(fā)展及其在社會各個領域的廣泛應用，敵對勢力、犯罪分子和恐怖分子也必然采用高新技術變換方式和手段，危害國家安全和社會穩(wěn)定。內(nèi)衛(wèi)手段必須適應科學技術發(fā)展和犯罪手段的變化，依托以信息技術為核心的高新技術，大力提高組織指揮、情報偵察、武器裝備、管理控制、處置行動等方面的科技含量，全面提升內(nèi)衛(wèi)現(xiàn)代化建設水平。隨著世界一體化進程的加快，犯罪和恐怖活動出現(xiàn)了跨地區(qū)、跨國界的趨勢，內(nèi)衛(wèi)聯(lián)合行動將越來越普遍。各國政府將更加注重研究國際合作的機制與策略，加強情報信息交流，組織聯(lián)合行動演練，提高聯(lián)合行動能力，在反恐怖和打擊跨國犯罪等方面，采取聯(lián)合一致的行動。內(nèi)衛(wèi)不是從來就有的，也不是永恒存在的，最終將隨著國家的消亡而消亡。但在相當長的歷史時期內(nèi)，內(nèi)衛(wèi)必將適應國家和社會的發(fā)展變化，展現(xiàn)出新的特點和規(guī)律，對社會歷史發(fā)展和文明進程發(fā)揮更加重要的作用。 
